Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

37
  • diy або зроби сам,
  • електроніка для початківців
  • Привіт, гіктаймс!

    Проект uarm від ufactory зібрав кошти на кікстартері вже більше двох років тому. Вони з самого початку говорили, що це буде відкритий проект, але відразу після закінчення компанії вони не поспішали викладати исходники. Я хотів просто порізати оргскло по їх кресленнях і все, але так як исходников не було і в доступному для огляду майбутньому не передбачалося, то я почав повторювати конструкцію по фотографіях.

    Зараз моя робо-рука виглядає так:

    Працюючи не поспішаючи за два роки я встиг зробити чотири версії і отримав досить багато досвіду. Опис, історію проекту і всі файли проекту ви зможете знайти під катом.

    Проби і помилки

    починаючи працювати над кресленнями, я хотів не просто повторити uarm, а поліпшити його. Мені здавалося, що в моїх умовах цілком можна обійтися без підшипників. Так само мені не подобалося те, що електроніка обертається разом з усім маніпулятором і хотілося спростити конструкцію нижньої частини шарніра. Плюс я почав малювати його відразу трохи менше.

    З такими вхідними параметрами я намалював першу версію. На жаль, у мене не збереглося фотографій тієї версії маніпулятора (який був виконаний в жовтому кольорі). Помилки в ній були просто епічні. По-перше, її було майже неможливо зібрати. Як правило, механіка яку я малював до маніпулятора, була досить проста, і мені не доводилося замислюватися про процес складання. Але все-таки я його зібрав і спробував запустити, і рука майже не рухалася! всі детлі крутилися навколо гвинтів і, слі я затягував їх так, щоб було менше люфтів, вона не могла рухатися. Якщо послаблював так, щоб вона могла рухатися, з’являлися неймовірні люфти. У підсумку концепт не прожив і трьох днів. І приступив до роботи над другою версією маніпулятора.

    Червоний був уже цілком придатний до роботи. Він нормально збирався і з мастилом міг рухатися. На ньому я зміг протестувати софт, але все-таки відсутність підшипників і великі втрати на різних тягах робили його дуже слабким.

    Потім я закинув роботу над проектом на якийсь час, але незабаром прийняв рішення довести його до розуму. Я вирішив використовувати більш потужні і популярні сервоприводи, збільшити розмір і додати підшипники. Причому я вирішив, що не буду намагатися зробити відразу все ідеально. Я накидав креслення на швидку руки, не викреслюючи красивих сполучень і замовив різання з прозорого оргскла. На отриманому маніпуляторі я зміг налагодити процес складання, виявив місця, які потребують додаткового зміцнення, і навчився використовувати підшипники.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Після того, як я вдосталь награвся з прозорим маніпулятором, я засів за креслення фінальної білої версії. Отже, зараз вся механіка повністю налагоджена, влаштовує мене і готовий заявити, що більше нічого не хочу міняти в цій конструкції:

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Мене пригнічує те, що я не зміг привнести нічого принципово нового в проект uarm. До того часу, як я почав малювати фінальну версію, вони вже викотили 3d-моделі на grabcad. У підсумку я тільки трохи спростив клешню, підготував файли в зручному форматі і застосував дуже прості і стандартні комплектуючі.

    Особливості маніпулятора

    до появи uarm, настільні маніпулятори подібного класу виглядали досить сумно. У них або не було електроніки взагалі, або було якесь управління з резисторами, або було своє пропрієтарне по. По-друге, вони як правило не мали системи паралельних шарнірів і сам захоплення змінював своє положення в процесі роботи. Якщо зібрати всі достоїнства мого маніпулятора, то виходить досить довгий список:

    1. система тяг, що дозволяють розмістити потужні я важкі двигуни в підставі маніпулятора, а також утримують захоплення паралельно або перпендикулярно основи
    2. простий набір комплектуючих, які легко купити або вирізати з оргскла
    3. підшипники майже у всіх вузлах маніпулятора
    4. простота збірки. Це виявилося дійсно складним завданням. Особливо важко було продумати процес складання підстави
    5. положення захоплення можна змінювати на 90 градусів
    6. відкриті исходники і документація. Все підготовлено в доступних форматах. Я дам посилання для скачування на 3d-моделі, файли для різання, список матеріалів, електроніку і софт
    7. arduino-сумісність. Є багато противників arduino, але я вважаю, що це можливість розширення аудиторії. Професіонали цілком можуть написати свій софт на c — це ж звичайний контролер від atmel!

    Механіка

    для складання необхідно вирізати деталі з оргскла товщиною 5мм:

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    З мене за різання всіх цих деталей взяли близько $10.

    Підстава монтується на великому підшипнику:

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Особливо важко було продумати основу з точки зору процесу складання, але я підглядав за інженерами з uarm. Качалки сидять на штифті діаметром 6мм. Треба відзначити, що тяга ліктя у мене тримається на п-подібному тримачі, а у ufactory на г-подібному. Важко пояснити в чому різниця, але я вважаю у мене вийшло краще.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Захоплення збирається окремо. Він може повертатися навколо своєї осі. Сама клешня сидить прямо на валу двигуна:

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    В кінці статті я дам посилання на суперподробную інструкцію по збірці в фотографіях. За пару годин можна впевнено все це скрутити, якщо все необхідне є під рукою. Також я підготував 3d-модель у безкоштовній програмі sketchup. Її можна завантажити, покрутити і подивитися що і як зібрано.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Електроніка

    щоб змусити руку працювати достатньо всього навсього підключити п’ять сервоприводів до arduino і подати на них харчування з хорошого джерела. У uarm використані якісь двигуни зі зворотним зв’язком. Я поставив три звичайних двигуна mg995 і два маленьких двигуна з металевим редуктором для управління захопленням.

    Тут моя розповідь тісно сплітається з попередніми проектами. З деяких пір я почав і для цих цілей навіть підготував свою arduino-сумісну плату . З іншого боку якось раз мені підвернулася можливість дешево виготовити плати (про що я теж ). У підсумку все це закінчилося тим, що я використовував для управління маніпулятором свою власну arduino-сумісну плату і спеціалізований шилд.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Цей шилд насправді дуже простий. На ньому чотири змінних резистора, дві кнопки, п’ять роз’ємів для сервоприводу і роз’єм живлення. Це дуже зручно з точки зору налагодження. Можна завантажити тестовий скетч і записати який-небудь макрос для управління або що-небудь на зразок того. Посилання для скачування файлу плати я теж дам в кінці статті, але вона підготовлена для виготовлення з металізацією отворів, так що мало придатна для домашнього виробництва.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Програмування

    найцікавіше, це управління маніпулятором з комп’ютера. У uarm є зручний додаток для управління маніпулятором і протокол для роботи з ним. Комп’ютер відправляє в com-порт 11 байт. Перший з них завжди 0xff, другий 0xaa і деякі з решти-сигнали для сервоприводів. Далі ці дані нормалізуються і віддаються на відпрацювання двигунів. У мене сервоприводи підключені до цифрових входів / виходів 9-12, але це легко можна поміняти.

    Термінальна програма від uarm дозволяє змінювати п’ять параметрів при управлінні мишею. При русі миші по поверхні змінюється положення маніпулятора в площині xy. Обертання коліщатка-зміна висоти. Лфм / пкм-стиснути / розтиснути клешню. Пкм + коліщатко-поворот захоплення. Насправді дуже зручно. При бажанні можна написати будь-який термінальний софт, який буде спілкуватися з маніпулятором за таким же протоколом.

    Я не буду тут наводити скетчі — завантажити їх можна буде в кінці статті.

    Відео роботи

    і, нарешті, саме відео роботи маніпулятора. На ньому показано управління мишею, резисторами і по заздалегідь записаній програмі.

    Посилання

    файли для різання оргскла, 3d-моделі, список для покупки, креслення плати і софт можна завантажити в кінці моєї

    Останнім часом досить часто вантажні бортові машини стали оснащуватися крановими установками. Це пов’язано з великою конкуренцією в сфері послуг, при наданні яких використовуються крани-маніпулятори. З цієї причини власники таких автомобілів бажають отримати спецтехніку, яка сьогодні є досить затребуваною в зв’язку з широким використанням в будівництві. До того ж, завдяки великій кількості пропозицій на російському ринку можна придбати різні стріли до кранів-маніпуляторів, виготовленим південнокорейськими і японськими виробниками. Маніпуляторні установки можуть мати різну вантажопідйомність (від 1 до 10 тонн).

    Сьогодні послуги з установки такого пристрою, як кран-маніпулятор (кму), на шасі вантажних авто пропонуються багатьма приватними компаніями. Вартість такої послуги може становити від 60 до 100 тис.руб. При її визначенні враховується вантажопідйомність кранової установки і тип шасі автомобіля. На виконання таких робіт може знадобитися від 3-х до 4-х тижнів. Однак в разі самостійної установки крана-маніпулятора на вантажний автомобіль можна обійтися найменшими витратами в зв’язку з можливістю економії коштів і часу.

    Порядок виконання робіт

    1. Спочатку необхідно змістити кузов і поставити підрамник. Пересуванням кузова назад звільняється місце за кабіною, на якому потім буде встановлений безпосередньо кран. До цього необхідно зняти кузов з шасі, тому що буде потрібно заміна підрамника. Використання стандартного підрамника неможливо через його недостатню міцність і невідповідною довжини, оскільки вона повинна перевищувати довжину конструкції. Щоб в рамі не утворилися тріщини, кріпити безпосередньо до неї маніпулятор категорично заборонено!

    Для зварювання підрамника використовуються два окремих швелера, розмір яких з внутрішньої сторони становить 0,16 см, а з зовнішньої – 0,18 см.перед початком зварювання швелери якомога точніше згинаються по всій площині рами. У великий швелер вставляється швелер меншого розміру. Робиться це таким чином, щоб утворився прямокутник, який потім проварюється по всьому периметру.

    2. У місці установки стріли зварювальний шов необхідно зробити суцільним, оскільки рух маніпулятора буде здійснюватися спільно з краном, що має велику власну вагу

    3. Довжину підрамника краще відрегулювати після прикріплення до нього кузова.

    Монтаж кму

    Після зварювання швелери кріпляться до рами. Для отримання цілісного підрамника для з’єднання швелерів необхідно використовувати невеликий обрізок і, скориставшись зварювальним апаратом, виконати шов. Кріплення обрізка до поперечини рами повинно бути виконано з урахуванням можливості прикріплення швелера за допомогою болта до поперечини.

    По закінченню зварювання на готовий підрамник позаду кабіни транспортного засобу проводиться установка кму. Зазвичай в комплекті зі стрілою використовуються драбини для кріплення крана до рами. У драбину повинна бути вставлена розпірка, виготовлена самостійно. Після проведення цих робіт зі звичайного швелера утворюється прямокутник, стійкий до великих навантажень. Затягувати драбини потрібно з великими зусиллями. В процесі роботи їх потрібно періодично підтягувати.

    Види стріл і особливості їх кріплення

    Залежно від виду кму можуть бути:

    • пристроєм, в оснащення якого входить пряма телескопічна стріла. Такий агрегат може мати 7 окремих секцій. Його установка проводиться на поворотну колону, в оснащення якої додатково входить підвіска, що включає в себе трос з гаком. Окремі секції такого типу стріли висуваються в результаті роботи циліндрів гідравліки;
    • установкою, де стріла кріпиться шарнірами. В оснащення такого крана входить шарнірно-зчленована стріла, встановлена на підставі, яке повертається. Найчастіше друга ланка відноситься до телескопічного типу і може включати не більше 10 секцій.

    Яких заходів безпеки повинні дотримуватися при виконанні робіт по установці кму?

    Щоб кран не переміщався по відношенню до площини рами, до підрамника ззаду і спереду повинні бути приварені куточки розміром 40 або 50 мм, що забезпечують міцну фіксацію установки. У момент кріплення кузова до підрамника між кузовом і кму слід залишити зазор близько 200 мм.за допомогою болтів до підрамника проводиться кріплення поперечок кузова. Після цього для роботи маніпулятора повинен бути підключений гідравлічний насос.

    Установка крана на вантажний автомобіль досить складна робота, що вимагає великої відповідальності. Тому при неможливості виконання її самостійно краще скористатися готовими послугами крана-маніпулятора , пропонованими нашою фірмою. В такому випадку буде гарантовано професійне виконання робіт, що дозволить уникнути таких проблем, як ремонт рами в результаті утворення в ній тріщини.

    На газелі дуже часто з перевантаженням працюють. Тягають по 3 тонни, а найвідважніші і по 4. Звичайно повз постів дпс краще так не їздити. Нижче наведу статейку, в якій є пара прикладів установки маніпулятора на газель з грубим розрахунком вантажопідйомності.

    Газель з маніпулятором-це найбільш економічний варіант крана-маніпулятора. Маневреність газелі (газ-3302) є вагомою перевагою при роботі в тісних міських умовах. Ще один плюс газелі — це доступність обслуговування і недорогі запчастини, за ремонт і технічне обслуговування такого автомобіля з радістю візьметься будь-який автосервіс. Крано-маніпуляторна установка здатна спростити вантажно-розвантажувальні роботи на бортовому автомобілі. Газ — 3302 з маніпулятором підійде для транспортування невеликих вантажів.

    Вантажопідйомність газелі з маніпулятором.

    Мала вантажопідйомність – це основний недолік установки маніпулятора на газель (газ-3302). Монтуючи кму на газель, слід розуміти, що після установки маніпулятора істотно знизиться вантажопідйомність автомобіля.

    Для установки кму на шасі обов’язково встановлюють надрамник, тим самим посилюючи конструкцію автомобіля. Надрамник являє собою спрощено кажучи сталевий підлогу, його маса для автомобіля газ — 3302 становить близько 250 кг.на газель встановлюють маніпулятори найменших серій різних виробників. Такі маніпулятори разом з аутригерами мають масу близько 400-550 кг.щоб точно розрахувати вантажопідйомність крана-маніпулятора на базі газель, потрібно знати масу надрамника і самої кму.

    Розрахуємо вантажопідйомність газелі з маніпулятором на прикладі:

    • максимальна дозволена маса газ-3302 – 3500 кг
    • маса газелі з бортовою платформою близько 2 тонн. Маса надрамника — 250 кг.
    • маса кму – 450 кг.

    Проведемо розрахунок і віднімемо з дозволеної маси масу автомобіля з обладнанням:

    3500 кг – 2000 кг – 250 кг-450 кг = 800 кг.

    Підсумкова вантажопідйомність такого автомобіля складе 800 кг. Звертаємо вашу увагу, що наведений розрахунок має велику похибку. Точну вантажопідйомність газелі з маніпулятором ви зможете отримати, тільки зробивши розрахунок з урахуванням параметрів конкретної моделі кму, проте істотно збільшити вантажопідйомність такого автомобіля не можливо.

    Вибираємо кму для газ-3302

    Як вже зазначалося вище, вантажопідйомність крана-маніпулятора на базі газ — 3302 сильно залежить від маси кму. Для установки на газель підходять маніпулятори найменших серій деяких виробників. Для газелі цілком достатній маніпулятор, здатний піднімати 800 кг і встановлювати його на всій по всій довжині бортової платформи (3 м).

    Наведемо кілька прикладів сумісних маніпуляторів:

    Pm 3622 ce (італія) – недорогий середній клас гідроманіпуляторів, монтується за кабіною.

    • кількість секцій стріли: 3
    • максимальний вантажний момент (тм): 2,9
    • максимальна вантажопідйомність на мінімальному вильоті, кг (м): 990 кг (2,90 м)
    • вантажопідйомність на максимальному вильоті, кг (м): 465 кг (6,05 м)
    • маса кму (кг): 425 кг
    • аутригери в базовій комплектації: ручне висування, ширина std 3,55 м

    Unic urа — 100 (японія) – тросові маніпулятори монтуються всередині бортової платформи, не вимагають надрамника. Недоліки: дуже висока ціна, поставка тільки під замовлення, нестійка машини.

    • кількість секцій стріли: 3
    • максимальний вантажний момент (тм): 1,8
    • максимальна вантажопідйомність на мінімальному вильоті, кг (м): 1 015 (2,90)
    • вантажопідйомність на максимальному вильоті, кг (м): 430 кг (3,9 м)
    • маса кму (кг): 480 кг

    Завдання, які по плечу газелі з маніпулятором.

    Газель, обладнана краном-маніпулятором, має меншу вантажопідйомність порівняно з базовим автомобілем. Газель з кму відмінно підійде для завдань навантаження-розвантаження і транспортування крупно-габаритних і не важких вантажів. Наприклад, газель з кму може застосовуватися на садівничих ринках для перевезення саджанців, для робіт з благоустрою на дачних ділянках, в якості крана і вантажної машини для монтажних бригад.

    Іноді установка гідроманіпулятора своїми руками розглядається клієнтами, як економія грошей. Але це не завжди виправдано.
    Повинна проводиться відповідно до технічного регламенту митного союзу» про безпеку колісних транспортних засобів »

    Перед монтажем кму.

    1. заповнення та реєстрація заяви в гибдд на переобладнання автомобіля.

    Важливо! монтаж кму дозволяється проводити тільки організаціям, які мають сертифікат відповідності, що засвідчує право проведення подібних робіт.

    В іншому випадку, необхідно пройти сертифікацію інструменту, робочого місця, технологій в органі, уповноваженому на видачу висновків на внесення змін в конструкцію транспортного засобу.

    Увага . Всі дії по внесенню змін в конструкцію транспортного засобу (монтаж кму) дозволяється проводити тільки власнику автомобіля! тобто. Автомобіль повинен мати реєстрацію, і в графі власник повинен бути вказана людина, яка бажає зробити зміни (в даному випадку монтаж кму). Відповідно кранова установка повинна мати вантажну митну декларацію (оригінал вмд з синіми печатками) тобто розмитнена, і на неї необхідно мати договір купівлі-продажу на власника автомобіля.

    Демонтаж кузова .

    Як правило цей етап труднощів це не викликає, проте треба заздалегідь передбачити витрати на нові драбини т.к в більшості випадків через процесу корозії вони не відкручуються і їх просто зрізають. Також необхідно мати технологічні підставки під кузов (4 стійки під кузов висотою приблизно 800 мм) для установки кузова після монтажу щоб уникнути деформації крил на кузові або останні необхідно демонтувати заздалегідь. В якості вантажопідйомного механізму зазвичай замовляється кран маніпулятор г / п до 3 тн або використовується будь-яке інше (кран, кран-балка, тельфер і т. Д)

    1. підбір насоса. Монтаж насоса. Монтаж ком (коробка відбору потужності).

    Етап підбору насоса . Насос може бути будь-якого виробництва (вітчизняного, імпортного), а так само будь-яким по виконанню (шестерний, аксіально-поршневий, роторно-поршневий і т.д). Увага! насос не прив’язаний до конкретної марки або моделі краново-маніпуляторної установки (наприклад: кму тадано, юник) і може бути абсолютно будь-яким. Виробник заздалегідь не може знати заздалегідь призначення кранової установки. Наприклад: кму може бути використана як стаціонарно, так і з приводом від електричної насосної станції. насос повинен відповідати вимогам гідросистеми кму і монтуватися на кому відповідного автомобіля.. на будь-яке гідравлічне обладнання (в нашому випадку кранову установку) насос побирається виходячи з необхідного тиску (вказується в атм, bar або мпа), а так само з необхідної продуктивності обладнання. Всі дані вказуються в технічній документації на обладнання (кму) або можна зорієнтуватися за даними на шильдику основного розподільника обладнання. Як правило, на всіх кранових установках, діапазон тисків від 180 до 220 атм, але можуть бути і винятки. Отже, монтаж вітчизняних насосів серії нш в корені невірний, так як ці насоси (насос нш 3-їй серії з позначенням типу нш 32-3л) розраховані на робочий тиск не більше 160 атм!!! працювати буде на межі, і не забезпечить необхідних швидкісних і вантажних характеристик кранової установки. Вантажопідйомність в гідросистемі кму безпосередньо залежить від тиску. Далі. По продуктивності насос підбирається виходячи з обсягу гідрокомпонентів системи (в разі відсутності даних від виробника кму). Від продуктивності насосів залежать швидкості виконавчих механізмів. Тут при розрахунку кінцевої продуктивності насоса треба враховувати обсяг насоса (см 3) і обороти двигуна. Пам’ятайте, робочі обороти дизельних двигунів і бензинових відрізняються.

    Важливо! враховуйте напрямок обертання насоса в залежності від напрямку обертання вихідного валу ком!

    Монтаж насоса, ком .

    Необхідно злити масло з кпп (потім не забудьте залити масло назад), демонтувати технологічну заглушку під кому на кпп, змонтувати коробку відбору потужності (ком), не забути про ущільнення ком і кпп (те ж і між насосом і ком), провести монтаж безпосередньо насоса або кардана в залежності від виконання ком. На насос зручніше заздалегідь прикрутити штуцер напірний і штуцер під всмоктуючий рукав, не забути про ущільнення. При монтажі насоса через кардан, при виборі насоса зверніть увагу на виконання підшипника вихідного валу насоса. У разі , якщо монтаж насоса буде проводитися через кардан без додаткової опори з підшипником, від монтажу насоса з бронзовими втулками слід відмовитися.

    Примітка. при виборі кому зверніть увагу на спосіб включення. Виробляються ком з пневмоелектричним включенням і механічним. У першому випадку необхідно з’єднати кем з пневмосистемою машини, а також провести монтаж клапана електромагнітного (кем) і підключити через кнопку управління кем в кабіні. У другому випадку в підлозі кабіни автомашини свердлиться отвір і через нього в кабіну заводиться тросик управління ком.

    На цьому етапі монтажу необхідно перенести повітряні ресивери, паливні баки, ящики під інструменти, акб (за необхідності). У разі, якщо кму з відкидними лапами (в транспортному положенні лапи встановлюються вертикально вгору і засуваються) нічого переносити не потрібно. Такий варіант виконання зазвичай присутній на кму європейського виробництва.

    1. примірка кму на раму .

    На даному етапі необхідно «накинути» кму на раму, підмітити місця посилення на рамі, розрахувати конструкцію підрамника, передбачити технологічні відстані між підставою кму і кабіною, кму і кузовом. Розрахувати висоту підрамника під підставу кму (врахувати висоту кабіни для забезпечення вільного обертання кму навколо своєї осі), врахувати крайню верхню точку висоти всієї установки, щоб уникнути порушень пдр.

    1. виготовлення підрамника. Посилення рами в місцях кріплення кму. Подовження рами. Вкорочення кузова. Перенесення задніх крил на кузові.

    Виготовлення підрамника .

    На сьогодні існує 2 основних варіанти виготовлення підрамника, саме: виготовлення короткого підрамника безпосередньо під основу кму і виготовлення єдиного довгого підрамника під основу кму і кузова. Так само існує варіант посилення безпосередньо рами автомобіля, гнутим профілем. Призначення у всіх одне-рівномірно розподілити навантаження ваги кму на раму машини, а так само виключити деформацію рами (кручення) під час проведення вантажопідіймальних робіт кму. Жоден з цих способів не гарантує абсолютну збереження рами. У всіх є свої переваги і недоліки. Основне правило — не перевантажувати машину в процесі експлуатації, дотримуватися швидкісний режим (чим тихіше, тим краще), намагатися переміщатися по рівних дорогах і своєчасно протягувати шпильки кріплення кму, стежити за станом рами.

    Посилення рами . У місцях кріплення підстави кму під кріпильними шпильками можна зробити посилення рами для запобігання поломки рами.

    Кран-маніпулятор-це силова установка, що монтується на рухомі платформи. Вона піднімає і переносить важкі вантажі за короткий проміжок часу. Таке обладнання можна зробити самостійно і встановити саморобний кран в кузов вантажівки.

    Популярні моделі

    Крани-маніпулятори виробляються в:

    • японії.
    • китаї.
    • росії.
    • німеччини.
    • італії.
    • кореї.

    Вибрати модель силової установки можна з таких торгових марок провідних світових виробників:

    • atlas;
    • amco veba;
    • effer;
    • hiab;
    • ferrari;
    • fassi;
    • palfinger epsilon;
    • unik;
    • isuzu;
    • foton;
    • xcmg;
    • атлант;
    • бакм;
    • велмаш.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Установки foton мають показник вантажопідйомності 6 т, а їх довжина — більше 6 м.foton оллі перевозить вантажі і корисний в будівельних роботах.

    Кранова установка isuzu ql 1100 tma є однією з новинок японської компанії. Вантажопідйомність-5,5 т, довжина близько 6 м.

    Кран-маніпулятор hiab 600ep5hipro піднімає вантажі до 16 т.його можна використовувати для переміщення крупно — і негабаритних вантажів. Оснащений пультом для дистанційного керування. Цей пристрій здатний піднімати вантажі, які розташовані біля його коліс.

    Міні-кран переміщує вантаж вагою до 3 т. Популярні моделі:

    • сорокін 8.10.
    • ае&т 1т т62201.
    • ае&т 1т т62101.
    • сорокін 8.6.
    • сорокин8.2.
    • сорокін 8.22.
    • сорокін 8.3.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Відповідна кранова установка на газель повинна піднімати вагу 800 кг. Це такі моделі:

    • рм 3622 се, виробник — італія, монтується за кабіною;
    • unik ura — 100, виробник — японія, монтується всередині бортової платформи.

    Газель з кму підходить для транспортування великогабаритних і легких вантажів, а також для вантажно-розвантажувальних робіт.

    Як зробити і встановити самому

    Здійснити монтаж автокрана можна самостійно. Він встановлюється на транспортний

    Ідея бізнесу: як відкрити центр з підготовки до іспитів єді

    Освіта є, мабуть, однією з найважливіших інвестицій у майбутнє. Щоб освоїти професію, яка котирується в суспільстві і буде приносити вагомий дохід, необхідно отримати відповідну освіту. А однією з обов’язкових умов вступу до будь-якого вузу країни є здача єдиних державних іспитів. Зараз важливість успішної здачі єді набула ще більшого значення, так як вузи з кожним роком посилюють вимоги для вступу (особливо на бюджетні місця, кількість яких до того ж має явну тенденцію до скорочення).
    Ні для кого не секрет, що підготуватися до єді, спираючись тільки на матеріал, пропонований вузькими рамками шкільної програми, практично неможливо. Курси з різних предметів просто не припускають такого розділу, як підготовка до єдиного держіспиту. Щоб успішно піти дане випробування, учень повинен не тільки володіти необхідними знаннями, а й розуміти специфіку різних форматів завдань. Крім того, включати елементи підготовки до даного типу атестації в програму кожної зі шкільних дисциплін просто безглуздо, адже крім предметів, обов’язкових до здачі (російська мова і математика), існують також іспити за вибором. І, погодьтеся, для учнів, які вирішили пов’язати своє майбутнє з фізикою або математикою, підготовка до єді з гуманітарних дисциплін буде марною тратою часу.
    Отже, додаткові заняття-це необхідність. Організований бізнес з підготовки до єді є молодою, але перспективною галуззю, оскільки надає своїм клієнтам ряд незаперечних переваг в порівнянні з приватним репетиторством.
    По-перше, подібні центри підготовки ручаються за кваліфікацію своїх викладачів. Майбутні абітурієнти, які шукають репетиторів через інтернет, зазвичай стикаються з ризиком придбати «кота в мішку». По-друге, одним з незручностей занять з приватним репетиторством є вибір місця занять, і центр підготовки вирішує дану проблему, пропонуючи своїм клієнтам комфортний офіс, оснащений необхідною технікою і меблями.

    Інструкція по монтажу кран маніпуляторних установок (кму). Настільна робо-рука маніпулятор з оргскла на сервоприводах своїми руками або реверс-інжиніринг uarm як зробити саморобний кран маніпулятор

    Перед тим, як почати

    Визначитеся з тим, які послуги буде надавати ваш центр. Не обов’язково відразу включати в навчальну програму підготовку до єді з усіх шкільних курсів. Деякі предмети в силу своєї специфічності користуються невисокою популярністю серед учнів, тому на початковому етапі становлення бізнесу від них краще відмовитися. Зручніше і рентабельніше буде зробити упор на дисципліни, обов’язкові до здачі (російська мова і математика), і найбільш популярні предмети (в 2015 році це були фізика, суспільствознавство, історія і біологія).
    Саме за даними напрямками потрібно набрати штат викладачів (на даному етапі доцільно дотримуватися співвідношення «1 викладач – 1 дисципліна») і скласти програму курсів підготовки до держіспитів. Останній пункт потребує ретельної розробки та контролю з боку професіоналів. Програма курсу повинна включати вдосконалення знань з предмету і напрацювання навичок відповідей на різні варіанти екзаменаційних завдань – від тестових до творчих.
    Крім того, потрібно скласти розклад занять з упором на вечірні години (так як вдень майбутні абітурієнти зайняті в школі). Приблизний час роботи подібних центрів – 16.00 – 22.00. За цей час можна провести три заняття тривалістю по 2 години або два заняття по 3 години. Грамотно складений компактний розклад дозволить організаторам на першому етапі обійтися однокімнатним офісом (що в свою чергу зробить оренду доступною).

    &1&

    Документи та ліцензії

    Існують два варіанти юридичної реєстрації в даному бізнесі-це індивідуальне підприємництво в сфері додаткової освіти (іп) і недержавний освітній заклад (ноу).
    Реєстрація іп відрізняється простотою і відсутністю багатьох формальностей (не обов’язково купувати касовий апарат і отримувати дозвіл сес на відкриття офісу, а також заводити санітарні книжки для своїх співробітників). Головним мінусом іп в даному випадку є неможливість посередництва, тобто власника центру не мають права наймати на роботу співробітників. Договір про надання послуг ваші клієнти укладають безпосередньо з викладачами – саме вони повинні бути зареєстровані в якості іп (що, в свою чергу, накладає на них обов’язок по сплаті податків).
    Ноу, навпаки, більш зручно для викладачів (яким в такому випадку не потрібно піклуватися про податкові виплати), але і більш обтяжливо для власників бізнесу. Для отримання ліцензії необхідно надати інформацію про відповідність навчальних приміщень нормам ес, висновок пожежної служби, відомості про матеріально-технічну базу центру, методичний план занять, відомості про чисельність штату викладачів і приблизну кількість учнів і деякі інші відомості. Зате, маючи ліцензію на відкриття ноу, ви зможете офіційно приймати на роботу викладачів та інших співробітників.

    &1&

    Основні ризики

    Одним з мінусів бізнесу з централізованої підготовки до держіспитів є його сезонність. Як правило, подібні центри затребувані з вересня по травень-червень, і створюється ризик, що два-три місяці «простою» виявляться збитковими в плані оренди, адже в літні канікули школярі воліють відпочивати, а не займатися.
    Щоб спекотні місяці не стали місяцями вимушеного простою, багато власників центрів з підготовки до єді відкривають на їх базі дитячі або сімейні клуби. У канікули особливо актуальний перший варіант-багато батьків, зайняті на роботі, із задоволенням відправляють туди своїх дітей. Таким чином, чадо не просто «прогулює» вільні дні, а виявляється залученим в творчі проекти, розвиває свої таланти і, що важливо, знаходиться під наглядом.

    &1&

    Місце розташування

    Ідеальне місце для відкриття центру підготовки до єді – це центральні райони міста. Чим ближче ваш офіс до центру міста, тим більше прохідність в даному місці і тим зручніше він розташований для потенційних клієнтів. До того в центральні райони легше добиратися практично з будь-якої точки міста.
    Ціни на оренду в різних суб’єктах рф, зрозуміло, мають досить широкий діапазон, проте приблизний «коридор» — 500-1500 рублів на місяць за один квадратний метр (ціни вказані зі збільшенням від периферії до великих міст). Як було вже сказано вище, при грамотно складеному розкладі для нормального функціонування центру буде досить однокімнатного приміщення, розрахованого на десять-п’ятнадцять робочих місць. Орієнтовна площа подібних класів — 25-30 квадратних метрів. Пам’ятайте, що офіс в обов’язковому порядку повинен відповідати загальним нормам санпін.

    &1&

    Кадри

    Кваліфіковані педагоги, що володіють серйозним педагогічним досвідом і розбираються у всіх нюансах формату єді – це головна складова успіху вашого майбутнього бізнесу. Власне, знання і навички педагогів – це той товар, який центр підготовки до єді пропонує своїм клієнтам, тому до вибору кадрового складу потрібно підійти вкрай відповідально.
    Обов’язковими вимогами до кандидатів, які бажають працювати у вашому центрі, є наявність педагогічної освіти і педагогічного стажу, а також досвід підготовки учнів до атестації саме в форматі єді (яким би знавцем свого предмета не був учитель, відсутність останнього пункту в резюме робить його марним для даного бізнесу).
    Універсальним засобом рекрутингу кадрів є інтернет-тут на допомогу прийдуть і різні hr – портали (як регіональні, так і всеросійські-на них можна розміщувати оголошення про вакансії центру і самостійно шукати резюме), і соціальні мережі. «вконтакте», як найбільша і популярна російська соцмережа, буде особливо корисна — обов’язково потрібно створити групу, присвячену діяльності центру. Через цю групу ви зможете не тільки рекрутувати викладачів, а й здійснювати піар бізнесу.
    Щоб залучити до співпраці викладачів, більшість з яких звикло використовувати в якості джерел додаткового (а то і основного доходу) приватне репетиторство, потрібно буде проявити гнучкість. Приватне репетиторство не обкладається податками, тому своїм новим співробітникам ви повинні запропонувати умови, яке перекриють переваги даного заробітку. Основними бонусами співпраці педагога з центром підготовки до єді, без сумніву, є стабільність і більш спокійний формат роботи – вчителю більше не потрібно здійснювати пошук учнів і їздити за різними адресами для проведення занять (як варіант – приймати учнів у себе вдома, що також створює певні незручності для педагога і його сім’ї). До того ж в затишному і обладнаному офісі можна проводити не тільки індивідуальні консультації